Historia kolarstwa wytworzyła wiele sposobów zapinania stopy i pedału w celu zwiększenia efektywności pedałowania. Rozwój przeszedł przez różne etapy. Dawniej używano konwencjonalnych pedałów, różnych pasków i koszyków, które zaciskały stopę w zwykłym bucie. Obecnie stosuje się nowoczesny system boków, które zapinają się w specjalnych pedałach.